ůvodní gotický hrad Skála založil Hynek z Valdštejna, který je jako majitel uváděn v písemných pramenech roku 1353. Hynek záhy předává panství bratrovi Jaroslavovi z Valdštejna na Chlumu, Skále a Lomnici, což je opět potvrzeno písemně – 1358 – 1362. Předhradí mělo dostatečný prostor a hrad byl přístupný pouze z jižní strany po mostě nad takřka šedesáti metrovou propastí. První podoba hradu není známá, ale dochovaly se některé známky původní výstavby – otvory pro trámy, patrovitě tesané podzemní místnosti.
Po smrti Jaroslava z Valdštejna neexistuje moc zpráv o zdejších majitelích, ale figurují mezi nimi jména jako Petr z Vartemberka na Veliši, páni z Jenštejna, Zajícové z Házmburka. Jisté je, že se Valdštejnové museli na nějakou dobu svého majetku vzdát, aby ho posléze získali zpátky. Před rokem 1492 vlastnili Skálu Svojanovští z Bozkovic. V té době měli rozsáhlé panství a ke Skále jim patřilo i Rovensko, Semily, Vysoký, Návarov, částečně Turnov a mnohé další statky a vesnice. Neustálé nakupování v okolí Skály však přineslo velké zadlužení a zastavené panství postupně celé kupoval od roku 1515 do 1524 Zikmund ze Smiřic.
Hrad se za Smiřických přeměnil na renesanční zámek. Dřevěná stavení nahradily kamenné budovy. Druhé patro západního křídla získalo souvislou chodbu. V prvním poschodí se nacházely sloupové arkády. Do poschodí se dalo dostat šnekovitým schodištěm a došlo k úpravě hlavní věže. Na budovami vznikl ochoz ve věži a nad ním i čtverhranná věž užších rozměrů. Palácovou budovu ozdobily renesanční sgrafity s loveckými náměty a vstup zajišťovala vysoká brána s padacím mostem. Z pánských pokojů této doby se dochovalo jen několik vysoce uměleckých předmětů – vyřezávaná široká renesanční truhla a sedadlo, míšeňská kamna s barevnými glazovanými kachli a antickými portréty.
Po smrti Zikmunda ze Smiřic získal Skálu v dědictví jeden z jeho synů – Jindřich. Také on rozšiřoval panství, zakoupil Trosky a okolní vesnice. Po jeho smrti opět dědili synové – měl tři. Ovšem Smiřičtí vymírali brzy po meči a dalším majitelem se stal Zikmund Smiřický ze Smiřic, který prý měl obrovské bohatství. Postaral se rovněž o rozšíření panství o Český Dub a Kumburk. Jeho dva ze tří synů však zemřeli celkem brzy – Albrecht Jan zemřel ve 24 letech a posmrtně byl odsouzen ke ztrátě majetku po bitvě na Bílé hoře. K čemuž nakonec nedošlo, protože zde zůstal ještě slabomyslný třetí Zikmundův syn Jindřich Jiří a jeho dvě sestry – Markéta Saloména a Eliška. Později se po dlouhém handrkování zmocnil majetku Albrecht z Valdštejna a po jeho smrti v roce 1634 získává majetek Maxmilián z Valdštejna, který vše přebral až v roce 1636. Hrubá Skála však neměla až do konce třicetileté války štěstí – docházelo k častému vloupání Sasy i císařskými vojsky a vpádům Švédů. Panství se potýkalo s krutými požadavky na pivo, víno, obilí, peníze, dobytek a jiné věci. Roku 1643 vypálili Švédové Turnov a zámek Hrubá Skála se jim stal útočištěm pro posádku. Na císařský rozkaz z roku 1658 bylo rozhodnuto o zboření Hrubé Skály ještě s dalšími okolními hrady. Nakonec tady došlo jenom k částečnému zasypání příkopu a komise rozhodla v roce 1659 od upuštění od likvidačního záměru.
Během sedmnáctého až osmnáctého století se zámek Hrubá Skála nijak stavebně neupravoval. František Josef Valdštejn však obnovil zámek známý z doby Smiřických po požáru v roce 1710. Roku 1804 vyhořela v předhradí dřevěná stavení, tak se nahradila kamennými stavbami. Karel Josef z Valdštejna v té době zrušil zámeckou kapli, protože před zámkem byl postaven kostel svatého Jiří.
Učenec František Adam z rodu Valdštějnů – poslední zdejší majitel, byl známý jako botanik a o hospodaření nejevil moc zájmu. Žil tady až do začátku devatenáctého století. Díky jeho zájmu ozdobil sochař Jan Chládek dole pod hradem malou jeskyňku v Zámecké rokli. Zdejší skalní reliéfy znázorňují tři Adamy: biblického, zakladatele rodu a Adama Františka. V současné době však nejsou reliéfy příliš zřetelné. Místo se nazývá Adamovo lože a je známé také pod jménem Jeskyně milenců.
V roce 1821 kupuje panství Jan Lexa z Aehrenthalu a zakládá zde novou šlechtickou linii, protože šlechtický titul si koupil z peněz dobyvatele za napoleonských válek. Aehrenthalové všeobecně prosluli jako výborní hospodáři, upravovali rovněž zámek i okolí. Roku 1859 byl upraven zámek Hrubá Skála a okolí v novogotickém slohu. Došlo ke stavbě nové brány v předhradí s kamenným mostem, ke zřízení parku a ke stavbě kamenného mostu z nádvoří do dvora zámku. Po roce 1945 získal zámek Hrubá Skála československý stát díky konfiskaci majetku.
Okolí zámku Hrubá Skála nabízí spousty krásných a zajímavých míst, které jistě stojí za navštívení.